Cet ouvrage applique les algorithmes A RA(c)gimes Glissants (RG) aux boucles industrielles de rA(c)gulation et d'asservissement pilotA(c)es jusqu'A ce jour par les traditionnels PID et leurs variantes (RST, etc.). Le systA]me rA(c)el A commander peut Aatre de nature variA(c)e, avoir des parties mal ou non modA(c)lisA(c)es, Aatre soumis A des perturbations. Les algorithmes numA(c)riques robustes RG calculent une commande ayant une composante discontinue et donnent une A(c)volution du point de fonctionnement du systA]me bouclA(c) sur la surface de glissement (l'A(c)quation de la surface dA(c)finit la dynamique du systA]me bouclA(c)). Pour les applications nous avons choisi le contexte de la formation initiale et de la formation continue (thA(c)orie A(c)lA(c)mentaire, schA(c)ma-bloc, tableau de synthA]se, diagrammes temporels, A(c)quations diffA(c)rentielles, formalisme de Laplace, simulation numA(c)rique, commande par calculateur). Le tableau de synthA]se conduit A l'A(c)quation de la commande et au calcul des paramA]tres de rA(c)glage. Des rA(c)sultats de simulation et d'expA(c)rimentation sont donnA(c)s pour diffA(c)rents actionneurs et plusieurs technologies (A(c)lectrique continue et alternative, pneumatique, hydraulique, muscles artificiels). Cette premiA]re A(c)dition comprend deux parties, des annexes et un index. La premiA]re partie est une initiation aux modes glissants complA(c)tA(c)e par divers aspects pratiques, dans le cas des systA]mes continus mono-entrA(c)e mono-sortie. La deuxiA]me partie, orientA(c)e troisiA]me cycle et recherche, propose divers modes glissants gA(c)nA(c)ralisA(c)s et aspects thA(c)oriques, dans le cas des systA]mes multi-entrA(c)e multi-sortiecontinus, discrets et hybrides. La premiA]re partie constitue une formation (initiale et continue) A la pratique des algorithmes RG et un support A l'enseignement de 3A]me cycle (DEA) dA(c)veloppA(c) dans la deuxiA]me partie.