Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, fur seine grosszugig-e Unterstutzung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich fur die Ubernahme des Korreferats. Aus dem grossen Kreis der Kollegen und Kolleginnen des Insti tuts, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unter stutzt haben, mochte ich insbesondere Dr. -Ing. E. Abele, Dr. -Ing. H. Gzik, Dipl. -Ing. P. Schlaich, Prof. Dr. -Ing. R. -D. Schraft, Frau Schuhmacher sowie Dr. -Ing. M. Schweizer dankend erwahnen. Ein besonderer Dank gilt meiner ganzen Familie, die mir wahrend der Durchfuhrung der Arbeiten stets motivierend zur Seite stand. Stuttgart, im Mai 1988 Dieter Boley I N H ALT S VER Z E ICH N I S 1 2 o VERZEICHNIS DER VERWENDETEN ABKURZUNGEN PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 1 5 2 AUSGANGSSITUATION 17 2. 1 Definitionen 17 2. 1 1 Begriffe der Industrierobotertechnik 17 2. 1. 2 Begriffe zum Entgraten 18 2. 2 Stand der Technik 21 2. 2. 1 Entgrattechnik mit Industrierobotern 21 2. 2. 2 Programmierverfahren fur Industrieroboter 25 2. 2. 2. 1 Gliederung der Verfahren 25 2. 2. 2. 2 Anfahren und Speichern von Punkten 26 Abfahren und Speichern einer Bahn 2. 2. 2. 3 27 2. 2. 2. 4 Off-line-Programmierung 28 Stand der Entwicklung 2."